① 开环和闭环
② 反馈控制的构成
③ 关于装置的周期时间
关于装置的周期时间
前面说明了精密搬运控制的理论体系和硬件构成的概要，本章节将说明设备的重要规格“周期时间（C/T）”。
FA系统的目的是，通过让传统的由工作人员手工操作生产的部分实现自动化，从而削减人工费并保证产品的质量稳定。
而且，不仅如此，为了削减成本，通常周期时间更严格。当然，如果生产周期缩短了，制造成本也会相应降低。
在FA生产线的机械装置开发方面，对于机构设计、硬件（电气）设计、各种软件设计而言，上述几点都是比较重要的因素。
例如，在缩短周期时间的问题方面，有以下几项内容。
控制时间的浪费
※ 定位的静定时间长、各动作之间的交接时间长、etc.
启动时间的浪费
※ 动作序列上升时间慢，感应触发响应慢、etc.
加减速时间长
※ S形加减速曲线的应用导致加速和减速所需的时间延长、伺服微调未优化、etc.
存在暂停的情况
※ 不是真正的故障，而是暂时性故障导致设备停止，或处于空转状态，通过除去工件或者重新设置即可让设备恢复正常运行，但若暂停的次数很多，就会导致设备的运转率下降，从而影响成本。
各种响应迟缓
※ 搬运机器人～PLC之间的通信性能差、PLC（CPU）的处理能力低、etc.
在构想设计阶段，根据开发要件中定义的装置需求规格，讨论上述问题可以完美地解决到何种程度。（若C/T达到最快，使用的各种硬件也会发生变化，导致成本上升。）
以上是反馈控制、实际构成的例子以及周期时间，虽然非常简单，但都是精密搬运控制的基本内容。
最后，本次以“精密搬运篇”的形式分三个主题进行了介绍，希望能以此给予各位有志于成为机械设计员的人以参考帮助。
